Kria SOM

2026年8月4日

ROS2 ノードとして使う FPGA: KR260 の DPU で 3D LiDAR の物体検出をリアルタイム処理してみた

3D LiDAR の点群を入力に、AMD Kria KR260 の FPGA(DPU)上で PointPillars を 10 FPS リアルタイムで動かし、そのまま ROS2 ノードとして使える仕組みを構築しました。OS も ROS も標準インストールのまま。「FPGA は難しそう」というロボットエンジニアの方にこそ読んでいただきたい記事です。